１．オートパイロットって何？

操縦者がいなくても機械(ボート)が自律して方位をセンサーで読み取り予め決められた速度や方位に姿勢を保ち航行する装置,今回のオートパイロットはデジタルコンパスを使い東西南北決められた方角にボートの舵を向け走行させるコンパス

３.部品の調達

1　ラジコンボート

これが無ければ話が始まらないのがボート、自作で作ると、とてつもなく時間とお金がかかるので今回は市販のラジコンボートを使います このボート２個スクリューだけでコントロールします、つまり舵が（ラダー）無いので、前進は２個同時スクリュー回転、右に曲がりたいときは左のスクリューのみ回転して方向転換、左曲がりならその逆運転となります、バックはありませんので、間違えてバック操作で糸をスクリュウに巻き込み時間ロストラブルを防ぎます、とても単純機能で壊れにくいと思います。いい方向にしか私は解釈しません 釣りをしないときは普通にラジコンとして遊べるように回路を組みます メーカースペック サイズ(約)：幅55×奥行き22.5×高さ14cm 重量：942g バッテリー種類：Ni-Cdバッテリー1800mAh 7.2V 充電時間：約5時間 使用時間：約15分 プロポ操作可能範囲：約50平方m プロポ用電池：単三乾電池×8本 材質：ABS樹脂、ポリカーボネート、ポリアミド、カーボンスチール 対象年齢：14歳以上

2　デジタルコンパスモージュール

/角度出力方位センサです /ハネウェルのデジタルコンパスモジュール /2軸（Ｘ軸、Ｙ軸）でＩ2Ｃインターフェース /今回デジタルＩ2Ｃ通信で使いますが、アナログ出力もある優れものです /他のコンパスモジュールとの大きな違いは方位をそのまま角度で返す機能があることです。 ０．１度単位で０．０度〜359.9度を取り込むことができますから、簡単に方角がわかります。この機能がないセンサはX軸、Y軸の磁力から逆三角関数を使って計算しなければなりませんし、地磁気以外の周辺磁界をキャンセルする必要があります。その面倒な計算を省けますから米粒マイコンでも扱えると思います。 ◆仕様 　・型式ハネウェル　ＨＭＣ6352 　・方位計算アルゴリズム内蔵２軸方位センサ 　・電源：DC2.7V〜5V 　・インターフェース：Ｉ２Ｃ 　・低消費電力：動作時 2mA 　・サイズ：約13x13mm ８ピンＤＩＰサイズピン幅：400MIL(10.2mm) 　・測定範囲：0.0度〜359.9度 　・分解能：0.1度 　・出力レート1.5.10.20(Hz)はソフト設定 　・方位検出専用です 現在この基盤は製造中止になり販売されておりません

3　Arduino(アルドゥイーノ) マイクロ マイコン

最近はやりのマイコン、従来パソコンで制御プログラムを書きライターでＩＣに焼付けライターから外したＩＣを製作したボードに実装、作動不能や軽微な制御調整はまたボードから外しライターで書き直しの繰り返し、時間が膨大にかかり挫折してしまいます そこでボードに実装したまま書き直し自由自在、簡単に発売されたのがアルドゥイーノ、難しいソースコマンドは全て内臓済み、ここがミソで今回デジタルコンパスモジュール制御用Ｉ2Ｃ、シリアルデータ (SDA) とシリアルクロック (SCL) が2芯で簡単にできてしまう デジタルコンパスモジュールから受け取った測定方位0度〜360度をＩ2Ｃ制御でアルドゥイーノに情報を渡し例えば南に進路を決めたら180度より＋に進路が変わった場合180度に方位を戻すためにマイナスに舵をきり180度（南）に戻るまで舵をきり戻します、逆に180度（南）よりマイナス方向に方位が変わった場合プラス方向に舵をきり、180度に近づけるプログラムを入れ制御させます

4　タイマー制御とＬＣＤディスプレイ制御用aki ＰＩＣベーシック

アルドゥイーノでタイマー制御できますが、ＬＣＤにタイマー時間表示一体での制御はまだ勉強不足で私にはできません そこで今回ＰＩＣベーシックモジュールでＬＣＤ表示板にタイマー表示させ1秒刻みで最大4分15秒までＬＣＤ表示できます 任意のタイマー時間が決まったら、スタート用タクトスイッチを押すとカウントダウンが始まり決められた時間アルドゥイーノをオンして０秒でアルドゥイーノをオフ制御します。

5　釣具

皆さん遠くまで遠投すれば魚がたくさんいる気がして力一杯投げます、遠投するには大きなおもりの方がより遠くまで飛ばせ有利になります、しかしおもりが重いと魚がつれても当りがさっぱり解りません、これを向こう合わせといいます、つまり餌を投げリールを巻いたら魚がくっついていたって感じです、これが嫌で私は毎回軽量のおもりで手ごたえを感じながら釣っています ここでボートの活躍ですボートが餌を運んでくれますので、最小限水に仕掛けを沈める大き差のおもりでいいのだ、そうすれば魚の当りがダイレクトに伝わり釣った気分になれるというもんだ、むふふ（妄想）

４.実験準備

AKI PIC877ベーシックを使いタイマー制御作成

まずタイマー制御の製作にかかります 古いベーシック言語のマイコンですが、素人用に簡単なコマンドで扱えるとても便利なマイコンです 今は、発売されておりません

ＣＰＵ　ＰＩＣ16Ｆ877 動作クロック20ＭＨｚ Ｉ/Ｏポート３３ポート Ａ/Ｄコンバーター８ポート 自分で作ったプログラムはフラッシュＲＯＭに記録されます、プログラムの書き換えは１０００回程度可能です。 原寸は40mm×26mmと小さく、マイコンの入門や試作に最適です。

まずパソコンでＰＩＣベーシックに操作させたいプログラムを入力いたします、今回はタイマー制御プログラム、ＬＣＤ液晶表示プログラムを製作します。 フロチャート流れはこんな感じタイマーセット用ボリュームを右回転に回すとＬＣＤ表示中のタイマーが０秒から最大５分まで徐々にカウントＵＰされていきます、任意の時間で回転を止め、タイマー開始タクトスイッチを押すと外部制御リレー電源が働き、同時にタイマーのカウントダウウンが始まります。 タイマーが0秒になると、リレーが切れ、またスタート待ちうけ状態に戻ります。

AKI PIC-basicをライター（書き込み装置）にセットします、パソコンとライターをＲＳ232Ｃで接続します 製作したプログラムをＰＣから書き込み支持を与えるとＲＣ-232Ｃを経由してAKI PIC-basicにデータが書き込まれます 余談 私はプログラム開発はＷＩＮ98で作成しています、ＰＣ処理能力が遅くても十分対応でき、最新型ＰＣでも使えますが、今のＰＣはアップデート（自動更新）するとソフトの動きがおかしくなる場合が多く、その点ＷＩＮ98ならアップデートはマイクロソフトで対応していないのでこれ以上ソフトの書き換えが無く安定してソフト開発に集中できます。

'ボリュームタイマーでリレー Dim j,ad,min,sec 'Word宣言 Initlcd 'LCD初期化 loop_data_input: Clearlcd 'LCDクリア Homelcd 'LCD書き込みポジションをHOMEにする Adc 5,0,ad 'RE0(5ch)の電圧をA/D変換する ad = ad / 4 'A/D変換分解能を1024から256程度に下げる min = ad / 60 'A/D変換値を分秒に分解する sec = ad - ( 60 * min ) ' If min >= 10 Then '分表示の桁合わせ判断 Putlcd min, " min / " ' Else ' Putlcd " ", min, " min / " '１桁はスペースを挿入 Endif ' If sec >= 10 Then '秒表示の桁合わせ判断 Putlcd sec, " sec / " ' Else ' Putlcd " ", sec, " sec / " '１桁はスペースを挿入 Endif ' For j = 0 To 20 '21回繰り返す Sleep 10 '約0.2秒毎にLCD表示する If rb.Bit0 = 0 Then timer_job 'SW1を押したらタイマージョブに飛ぶ Next j '3行上に飛ぶ Goto loop_data_input '上側ループ､データ､インプットヘ飛ぶ timer_job: If rb.Bit0 = 0 Then High re.Bit1'SW1を押すとRE（リレー）をHIにする For j = ad To 1 Step -1 'タイマー待ちループ Homelcd ' Clearlcd 'LCDをクリア Putlcd "Time= ", j '残り時間の表示 Sleep 1000 '１秒待つ Next j ' Toggle re.Bit1 'REポートの入力と出力反転 Goto loop_data_input '1番上に戻る

接続端子配列 コネクターＡ 端子名 機能 コネクターＣ 端子名 機能 CNＡ-01 ＲＥ0 タイマーＶＲ接続 CNＣ-01 ＲＢ7 ＬＣＤ　Ｄ7 CNＡ-02 ＲＥ1 リレー用トランジスター接続 CNＣ-02 ＲＢ6 ＬＣＤ　Ｄ6 CNＣ-03 ＲＢ5 ＬＣＤ　Ｄ5 CNＣ-04 ＲＢ4 ＬＣＤ　Ｄ4 CNＣ-05 ＲＢ3 ＬＣＤ　Ｅ CNＣ-06 ＲＢ2 ＬＣＤ　ＲＳ ＣＮＣ　08 ＲＢ0 スタートＳＷ1 CNＣ-09 Ｖｃｃ 5V出力 ＬＣＤ＆リレー CNＣ-10 ＧＮＤ グランド ＣＮＣ-11 ＭＣＬＲ/Ｖｐｐ リセット信号、マイコンリセット CNＣ-14 ＰＯＷＥＲ 電源7〜12Ｖ入力

いつも手書きの回路図を書いています 下にアルドゥイーノ側とAKI PIC側と分けて書きます。

アルドゥイーノ側の基盤です aki pic877から送られた電源で瞬時に方位を決め作動するのでこちら側は配線が少なく済みます。

aki pic877モジュール側の基盤です タイマーカウント制御で決められた時間内アルドゥイーノに電源を供給しタイマーが0秒になったらリレーをオフ、電源を遮断してアルドゥイーノを停止と共に船を停船させます。

ハネウェル　ＨＭＣ6352 デジタルコンパスモジュールをアルドゥイーノ制御

ここでは簡単なデジタルコンパスの説明をします デジタルコンパスモジュールは単品では何もできません ここではコンパスモジュールがどのようなデーターを送り出しているかアルドゥイーノに接続して研究してみましょう

デジタルコンパスは方位を計測するだけの部品ですアルドゥイーノマイコンと接続してデジタルコンパスを制御してみましょう

//HMC6352で方位取得 //方位取得シリアル表示のみ //pin GND //A4=SDA //A5=SCL //VDD=5v //小数点有りタイプ12,00表示違い #include <Wire.h> #define I2C_addr 0x21 // デジタルコンパスのアドレス 0x42 >> 1 void setup() { Wire.begin(); Serial.begin(9600); // モード設定 Wire.beginTransmission(I2C_addr); Wire.write('G'); // コマンド発行 Wire.write(0x74); // RAM アドレス指定 Wire.write(0x72); // 20 Hz // Periodic Reset // Continuous Mode Wire.endTransmission(); delay(1); } void loop() { unsigned int deg_dat; // 角度データ用変数 deg_dat = getDeg(); Serial.println((double)deg_dat / 10); } // 角度データの取得用関数 unsigned int getDeg(void) { unsigned int ret = 0; Wire.requestFrom(I2C_addr, 2); while(Wire.available() < 2); ret = Wire.read(); // MSB ret = ret << 8; ret += Wire.read(); // LSB delay(50); return (ret); }

コンパスモジュール側 機能 アルドゥイーノ 側 機能 ＧＮＤ　端子番号1 アース ＧＮＤ アース ＳＤＡ　端子番号2 ＳＤＡ Ａ4 アナログポート ＳＣＬ　端子番号3 ＳＣＬ Ａ5 アナログポート ＶＶＣ　端子番号4 5Ｖ入力 5Ｖ 5Ｖ出力

デジタル コンパスとアルドゥイーノをＩ2Ｃ接続します デジタルコンパスからはＸとＹ座標から自動的に方位が計算され出力されてきます。

ＷＩＮ ＰＣでアルドゥイーノソフト、シリアルポートを開け、デジタルコンパスがどのように出力されているか確認することができます。

方位検知と舵操船方法

オートパイロットは言葉で書くと北に方位を決め真直ぐ走り始めます、船が西に向けば舵を北に向け北方向に戻ったら舵を真直ぐにします 逆に東に船が向いてしまった場合北に舵を向けて方位が北に戻ったら舵を真直ぐにします しかしここで問題がありますデジタルコンパスは東西南北で制御出力されません デジタルコンパスから送られてくる情報は北が０度東が９０度　南が１８０度　西が２７０度　細かく１度単位度で送られてきます 例えば、オートパイロットで西（２７０度）に目標方位をセットします、マイコンの処理は目標方位、西270度より数字の大きい北方向280度に船が向いた場合、西２７０度に戻すため左に舵をきります、逆に南２６０度に向いた場合西２７０度に戻すため右に舵をきります マイコンの処理はセット方位西270度＝Ｗより＜なら左に舵Ｗより＞であれば右に舵制御されています しかし北だけ問題があります目標方位北０度＝Ｎより＜ならではなく＞にしないと左右反対の舵になりでたらめな操船になってしまいます 上記の事から北方位、0度の場合をマイコンで計算処理しなければなりません、なんだかめんどくさいですね、ゴチャゴチャソフトを開発したら、難なくプログラムは完成しましたが、もう少し簡単なソフトを書き終えたらソースコードを公開します、今しばらくお待ちください。

純正基盤に割り込み

ラジコンボートの純正基盤にデジタルコンパスの指示をアルドゥイーノを通じて配線を割り込み制御させます。

実装基盤は多層基盤ではありませんでした、ラッキー配線図が読みやすい、しかし集積回路で改造が難しい状態、しかしまたしてもラッキー、モーター制御用トランジスターがデカデカ付いていましたのでその配線をたどり右用モーター左用モーターに割り込み後は電源＋とグランド-端子を繋ぎ４本の線で製作した基盤と接続しております あと純正電源スイッチは取り外しバッテリーを接続したら強制的にオンにしまし

5.実験結果

最終ボートの純正基盤と同等サイズでマイコンに積み込みが完了いたしました。 ＡＫＩ PICベーシック タイマー制御のみのマイコン コンパスモジュール 方位を調べリアルタイムで360度を数字で送り出すモジュール アルドゥイーノ コンパスモジュールから方位を受け取り、モーターをPAM信号で制御

制御方法はいたって簡単 エンジンルーム内基盤上に積載してある青いタイマーセット用ポテンショメーターを時計回しに徐々に回すとカウントタイマーの数字が上がります。 任意の時間が設定できたら（例えば3分4秒）ハッチを閉めます 電源がオンの状態でコンパスモジュールは常に現在の方向を取得していますので、走らせたい方角にボートを向けスタートボタンを押せばスイッチを押した時点の方角をマイコンが記憶してその方角と最新方位と比べ差が生じると舵を制御してボタンを押した時点の方位に戻そうとします 後は3分4秒走行したらタイマーが０秒になり自動的に停船します 停船後、自動適に岸に戻ってきませんので竿先にボートを繋げリールで巻く方法か、タイマーが切れた後は普通のラジコンに戻っているのでプロポ操縦して岸にもどすかどちらかを選びます。

第一回　川でテスト走行

川の本流は流れが速いのでモーター設定が不十分と判断 川の流れが少ない場所でテスト開始 手始めにタイマー５秒設定ブイ−ン　順調 何度繰り返しても順調 川の流れに逆らい、川特有のごつごつした石からできる水のうねり、左右にロールを繰り返しながら舵を微妙に調節し真直ぐ走行していくボートを見ていると自作ならでは感動 自宅でのテストは手のひらで左右に振るだけですが、水の上は前後左右に揺れがあり、コンパスモジュールが正確に方位を出力してくれるかが心配でした しかし物の見事に真直ぐ走ります、これだけで満足、ニヤニヤ

今回ボート設定値 バッテリー満充電 タイマー設定１０秒以内 目標方位誤差１０度以内設定 ＰＡＭモーター制御値 直進出力50で設定MAＸ値255 左右補修時30で設定MAＸ値255

第二回　海でテスト処女航海

川でのテスト航行を終え、次は海に向かいます。 釣り場でトラブルがでないよう自宅で入念チェック、ＰＣ（パソコン）とボートを接続してデジタルコンパスの作動状況や海でのモーター出力制御をインプットして明日の走行準備の備えます。 処女航海 最初ビビリ設定、暴走して船がなくなったら最悪なので、１０秒でタイマーセット、これなら暴走しても岸から遠くないので何とか回収できるかな？ スタートボタンプッシュ、ブイーン、難なく成功、数回テスト走行を繰り返し気を良くした私、やめときゃいいのに次はいきなり4分10秒設定 スタートボタンＯＮ、モーターがいきよいよく回り水面を走る出しブイーンとモーター特有の音を出しながら走行、決められた方位に少しずつ舵をきりながらひたすら真直ぐ走っていきます、これは凄いぞ 下に続く リールの糸がどんどん出て行きます、カウントメーター付きリールがぐるぐる回りＰＥラインがガンガン出ていきます、100ｍ位ＰＥが出た後、下巻きナイロン糸が出ます、だんだん嫌な予感、2分チョットだと思いますが最後には糸が全て出尽くし糸がピーン張り詰めた状態、そのころタイマー制御のボートは残り2分位回る予定でガンガンモーターが回っています 実際には150ｍ先のボートが豆粒で肉眼では船首がどちらに向いているか解りませんが糸から伝わるボートの暴れる感触、これは嫌な予感人間動揺するとろくな行動にでない、たぶんそのまま放置すれば、後2分ほどスクリュウが空回りして止まるはずが、竿を持ち上げ思いっきり大きく、ぐいっとしゃくり上げてしまった、この時点ではプロペラガードをまだ装着していないため、しゃくったその勢いでたぶんモーターの回ったままのボートが大きく反転してついでにスクリュウに糸が巻きついた予感、リールを巻くと重い感触で糸がスクリューに絡みつきそれでもモーターが回っている感触、しかたがないから、徐々に巻き上げ、船首に糸を付け巻き上げるときは流線型のボディーが水を素直に船底に流し抵抗感が無く軽々巻けるが、船尾スクリューに糸が巻きつき巻き上げると、船尾が形状が板状になり引けば引くほど水の抵抗が増しボートが水中に沈む そんなこんなで巻き上げ完了 無事ボートは回収したものの見事にスクリュウに糸が絡みスタンチューブのグリスでベトベト 防水性が低いボートのハッチを開け中を覗くと、海水がたっぷり、ビルジポンプなんて無いからタオルで吸出し何とか再起動、しかしここから苦難の連発　ＰＩＣタイマー制御ができない、バッテリーが無くなったのかと思いプロポで制御プロペラが回る、ＬＣＤ表示が出ないのでＰＩＣを外しよく見てみると海水がしっとり付着更に基盤が白くなっている、腐食？タオルで拭き拭き元に戻して再スタート、ＯＫ直った、スタートボタンを押すと今度はモーターが止まらない、スタート用タクトスイッチを確認してみると、テープの粘着力で押しっぱなしになっている、微調節、自宅なら回路テスターや蒸留水があるから簡単に判断と塩抜きができるが、海岸ではさっぱり、時間だけが過ぎてしまう 今回 合計8回程度テスト走行完了 次回テストに向けとてもいいデータが取れました

使用条件 場所 日本海 時刻 ＡＭ9時から 日付 ９月２２日 天気 快晴 波　べたなぎ 時々10ｃｍ程度の波 ボート設定値 バッテリー満充電 タイマー設定 2分程度が調度100ｍの距離 目標方位誤差5度以内設定 ＰＡＭモーター制御値 直進出力PAM100で設定 左右補修時方軸PAM70で設定

今後改良と問題点

バッテリー 7.2Ｖバッテリーですが、走行して電圧が7Ｖまで降下してくると、ＰＩＣの電源電圧が下がりＰＩＣ電源がダウン、走行停止状態 現在２分タイマー設定で５回程度しか走行できない バッテリー容量が少なすぎる 電波 リモコンで操作できるが、電波の飛び方が不安定尺取虫みたいな動きでむちゃくちゃぎこちない電波がぶちぶち途切れる感じ、電波も20Ｍくらいしか飛ばないので、100Ｍ先まで走ってプロポ式ボートにはまったく使えない 糸絡み 仕掛けや巻取り糸、表層のゴミが絡みつき最悪状態、フロロカーボンやＰＥラインがスクリューに巻き込みグチャグチャ、フロロカーボンやＰＥラインは高価な糸のため出費がかさむ 糸の重み リールとボートを糸で結び走行するためある程度糸が出て行くと、水の抵抗で船速が落ちるＰＥラインを使い最小減抵抗をおさえているがもっと細いＰＥラインを検討中 ＮＥＷのＰＥラインとフロロカーボンを購入いたしました、リールに巻き巻きが楽しみです 波の高さ バッテリー消費電力をおさえるため最大モーター出力を50％で走行中、スピードが遅い、遅いと直角に波を乗り切ろうとすると波に負け一気に右か左に進路が変わり糸がスクリューに絡みやすくなる 次回はモーター出力マックスで波乗りに挑戦予定 現地で調整したいとこですが、ＰＩＣマイコンとＰＣ（パソコン）をＵＳＢ接続してＡｒｄｕｉｎｏプログラム書き換え作業が必要でＰＣが壊れる可能性があり怖い 現在80％まで出力を上げた設定をマイコンに書き換えました、お楽しみはこれからです。

第三回　改良点を克服して...

前回のデーターをフィードバックして2回目テスト運転をしてきました バッテリー 前回長く遊べるように、モーター出力設定が低く設定してあります、つまり消費電力が少なくバッテリーが長持ちその代わりスピードが遅い その設定で10回程度しか遊べないことが判明 もう少し出力を上げ長時間楽しみたいので2個目の新品４，０００ｍＡｈバッテリーを購入しました、 同時に80％までモーター出力ＵＰ しかし意外な問題点が浮上、長時間は遊べるのですが、エンジンルームは密閉状態ですので過熱したモーターがチンチン そーですモーターの熱ダレ現象がおこってきました スピードが一気に落ちノロノロ運転 これはかなりの問題で 今からヒートシンクを取り付け熱対策を考えなければなりません プロポ よく考えたらラジコンではないのでプロポがいらない状態です 20ｍも電波が届かないラジコンなので150ｍ以上先まで進む今回のプロジェクト完全にノーコン状態プロポは家に置き去りにしました もちろん釣りにあきたとき純粋にラジコンとして遊べるように保管しておきます 制御スイッチ取付 確実な操作が現場では求められます、そこで今回 防水で大型操作スイッチを装備しました 簡単な話スタ−トボタンとストップボタン 船を走らせたい方向に向けスタートスイッチを押した途端スクリューが回転して走り出します 逆に方位を間違えてスタートした場合停止ボタンを押せば、また新たな方位を読み込み待ち状態になります モーター冷却ジャケット 冷却ジャケット購入しました 船内は密閉状態でモータの熱がムンムンです これではモーターが熱ダレで性能が発揮できません、過剰な負荷が掛かった場合モーター焼けて故障します 仮に１基のモーターが止まると片側のモーターが回転しっぱなしになりノーコンで糸がぐちゃぐちゃに絡みます それを防ぐため今回モーター用アルミヒートシンクを装着いたしました 水色のキラキラ部分が後付けジャケットです モーターに直接取り付けただけでは熱が逃げないのでヒートシンク用グリスを塗ってからアルミジャケットを装着してあります どこまで効果があるか分かりませんが、細かな対策が必ず現場で活躍します 糸絡み 前回との最大の違いは自作ロペラガードを製作セットした事です 糸絡み対策にプロペラガード取付けました 前回プロペラに巻きついた釣り糸をほぐす時間があまりにも膨大で自分ながらイライラしてきました 今回プロペラガードを設置してから1度もスクリューには糸が絡みつきません 糸絡み2 プロペラではなく、糸と糸の絡み合い 船体回収巻き取り用のＰＥラインと仕掛け用ナイロン糸がカラム事件が発生 今回これを検証するためキス釣り仕掛けではなく、ルアーをけん引させてみました いわゆるトローリング状態 種類は2種類 エントリーナンバー1番フローティングミノー 水面をバチャバチャ音を立て水面を泳ぐルアー エントリーナンバー2番シンキングミノー 引けば引くほど深く潜るルアー 結果からするとフローティングミノーはスクリューには糸は1回も絡まないが 回収糸が仕掛け糸と毎回絡まる船の方位や回収糸を持ち上げて操作しても答えは同じ 一方、シンキングミノーは何度走らせても1回も絡まない 今回の結果からプロペラガードはやはり凄く効果があり糸が絡まない 次回に向け更なる進化を遂げて見せます

使用条件 場所　日本海　海だよ 時刻　ＡＭ7時から 日付　９月５日 天気　快晴 波　　べたなぎ時々10ｃｍ未満の波 ボート設定値 バッテリー満充電×２個 タイマー設定　２分から３分程度 目標方位誤差　5度以内設定 ＰＡＭモーター制御値 直進ＰＡＭ出力200で設定ＭＡＸ255 左右補修時方軸200で設定ＭＡＸ255

こんな感じで 仕掛けを沖に運んでもらう計画

仕掛けを沖に運ぶ方法はこんな感じ ボート後方にステンレスステーを設置して最終部に角度自由自在クリップを取付ます。 こうすればスクリュウと一定の間隔ができ糸の巻き込みが少ないと思われます （現在仮説）←実験で絡まない事が証明されました 取り付けたクリップにキスし掛け用ジェット天秤をはさみます 目的地にボートが到着した時点で強く糸を引けば仕掛けが海の中に沈みボートだけ岸に戻します。 通常キス釣りは遠くに仕掛けを飛ばすため大きめ10号以上のオモリを竿で飛ばしますが 飛距離は稼げますが、オモリが重すぎて仕掛けにキスが掛かっても竿に当りが感じられません、これは魚よりオモリが重すぎて仕掛けごと引きずる大きさのキスが掛からなければ反応が出ないと言うことなんです。 このボート仕掛けなら5号以下程度のおもりを使用して、目的地に最低仕掛けを沈めるオモリと針、仕掛けを運べば当りがあればピンギスでも当りが明確に伝わる。

全て完成しました 情熱が燃え尽きてしまうことなく 新企画ご報告 上の企画は続行ですが、更に新しい計画発動中、今度は全長3ｍ大型ボート製造中、前回同様ボート自体は市販の船体を使用、ラジコンボートと同じサーボモーターで舵を調整しますが、さすがにラジコン用サーボモータでは力不足、３個連結しても舵が曲がらず操縦不能、当たり前の結果になり１からオリジナルサーボ製作、ラジコン用バッテリーは7.2Ｖで電圧容量共に不足、そこで車と同じ12Ｖバッテリーを積載、通常ラジコン用サーボなら高い電圧でも6Ｖ程度で駆動、これではギヤ比を調整してトルクが発生しても動きが遅く適切な舵に達する到達スピードが稼げない、そこで12Ｖ給電サーボモーター自体も自作中、現在ＭＡＸトルク重視でスピードも申し分なくサーボのみ完成、次の難問ＰＩＤパラメータの設定に苦心、制御方式の中でもっとも良く使われる制御方式にＰＩＤ制御という方式があります、このＰＩＤとは 　　Ｐ：Proportinal（比例） 　　Ｉ：Integral（積分） 　　Ｄ：Differential（微分） の３つの組み合わせで制御するもので細かな制御を実現でき、 スムーズなサーボ制御が可能となります、これが思ったより難問でパニック状態、徐々にプレッドボードの中では完成に近づいております、この手の制御がお好きな方はこうご期待、出来上がり次第、こちらもアップロードいたします。 では次回をお楽しみに

人間が竿で仕掛けを飛ばした時の限界飛距離は150ｍくらいだと思いますが、今回の調査でラジコンボートなら150ｍは簡単にクリアーしました 全て完成 注意！当ホームページ記載の文章、写真、画像等を無断で使用、転載、改変することはお断りします。 ホームに戻る